#include <QTRSensors.h> //Qtr v4.0 

#define AIN1 4 //A sağ motor.
#define AIN2 3
#define ENA 5

#define ENB 6 //B sol motor.
#define BIN1 7
#define BIN2 8
#define STBY 9

#define sensorSayisi 8
#define sensorOrnekSayisi 4
#define emiterPini 11
#define LED 13

int maxHiz = 70; // Motor pwm ayarı 0 - 255.

int hata = 0, turev = 0;
float KP = 0.03, KD = 0.5; // Oran (KP) ve türev (KD) sabitleri. (Her araca göre ayar yapılmalıdır.)

unsigned int pozisyon = 3500;

int fark = 0; // Motorlara uygulanan fark.
int sonHata; // Orantılı son değer. (Hatanın türevini hesaplamak için kullanılır.)
int hedef = 3500; // Sensörden gelen 0 - 7000 arası değerin orta noktası.

QTRSensors qtr; // qtr isimli nesne oluşturuldu.
unsigned int sensor[sensorSayisi];

void setup() {
  qtr.setTypeAnalog();  //QTR-8A ayarla. (QTR-8RC için qtr.setTypeRC() fonksiyonu kullanılır.)
  qtr.setSensorPins((const uint8_t[]) {
    A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7
  }, 8);
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);
  pinMode(BIN1, OUTPUT);
  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  pinMode(LED, OUTPUT);
  pinMode(STBY, OUTPUT);

  delay(1000); //Araca enerji verince 1sn bekle
  kalibrasyon(1); // 0 elle, 1 otomatik kafa sallama.
}

void loop() {
  sensorOku();
  pd();
}

void sensorOku() {
  pozisyon = qtr.readLineWhite(sensor); // Beyaz çizginin pozisyonunu oku. (0 - 7000)
  hata = pozisyon - hedef; // Pozisyondan 3500 (hedef) çıkar. Hatayı bul.
  qtr.read(sensor); // Sekiz sensörün ham değelerini oku.
}

void pd() {
  turev = hata - sonHata; // Hatadan bir önceki hatayı çıkar.
  sonHata = hata; // Şimdiki hatayı kaydet.

  fark = ( hata * KP) + ( turev * KD ); // Motorlara uygulanacak farkı hesapla.

  constrain(fark, -maxHiz, maxHiz); // fark en fazla maxHiz olsun.

  if ( fark < 0 ) // fark negatif ise
    motor(maxHiz, maxHiz + fark); // Sağ motorun hızını düşür.
  else // fark negatif değilse
    motor(maxHiz - fark, maxHiz); // Sol motorun hızını düşür.
}

void motor(int solMotorPWM, int sagMotorPWM) {
  digitalWrite(STBY, HIGH);

  if ( solMotorPWM >= 0 )  { // İleri.
    digitalWrite(BIN1, HIGH);
    digitalWrite(BIN2, LOW);
  }
  else  { // Negatifse geri döndür.
    digitalWrite(BIN1, LOW);
    digitalWrite(BIN2, HIGH);
    solMotorPWM *= -1;
  }
  analogWrite(ENB, solMotorPWM);

  if ( sagMotorPWM >= 0 )  { // İleri.
    digitalWrite(AIN1, HIGH);
    digitalWrite(AIN2, LOW);
  }
  else  { // Negatifse geri döndür.
    digitalWrite(AIN1, LOW);
    digitalWrite(AIN2, HIGH);
    sagMotorPWM *= -1;
  }
  analogWrite(ENA, sagMotorPWM);
}

void kalibrasyon(bool secim) { // 1 otomatik, 0 elle.
  if (secim) { // secim 1 ise otomatik kalibrasyon yap.
    byte hiz = 40; // Aracın kafasını sallama hızı.
    for (byte i = 0; i < 3; i++) {  // Sağa sola üç kez kafa salla.
      while (sensor[7] < 300) {
        motor(hiz, -hiz);
        qtr.calibrate();
        sensorOku();
      }
      while (sensor[7] > 700) {
        motor(hiz, -hiz);
        qtr.calibrate();
        sensorOku();
      }
      while (sensor[0] < 300) {
        motor(-hiz, hiz);
        qtr.calibrate();
        sensorOku();
      }
      while (sensor[0] > 700) {
        motor(-hiz, hiz);
        qtr.calibrate();
        sensorOku();
      }
      while (sensor[3] > 500)  { // Ortada dur.
        motor(hiz, -hiz);
        qtr.calibrate();
        sensorOku();
      }
    }
  } else { // secim 0 ise elle kalibrasyon yap.
    for ( byte i = 0; i < 70; i++)  { // Dahili LED yanıp söndüğü sürece (3 sn) elle kalibrasyon yap.
      digitalWrite(LED, HIGH); delay(20);
      qtr.calibrate();
      digitalWrite(LED, LOW); delay(20);
      qtr.calibrate();
    }
  }
  motor(0, 0);
  delay(2000); // Kalbirasyondan sonra 3 sn bekle.
}

dav

Categories:

Tags:

9 Responses

  1. Merhabalar Hocam!
    Öncelikle bu şekilde verimli ve faydalı paylaşımları yaptığınız için teşekkür ederim.
    Yukarıda paylaştığınız proteus görüntüsünün pin girişleri yazılı olan şekli varmı? ve L298N motor sürücülü şeklinde uyarlanması nasıl yapılabilir?
    Bu noktada yardımcı olursanız sevinirim.
    İyi çalışmalar.

  2. Kolay gelsin
    Acaba bu devre kartinin 2 yüzünün de dosyasi var mi siz de? Eger varsa paylasabilir misiniz?
    Iyi çalışmalar

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak.

Dersler