Rfid step motor kartlı geçiş sistemi

#include <SPI.h> // Dahili SPI kütüphanesi
#include <MFRC522.h>  // v1.4.9

#define reset 9 // Reset pini
#define ss 10  // SS pin

MFRC522 kartOkuyucu(ss, reset);  // kartOkuyucu isimli nesne oluşturuldu.

byte i, j, k;
byte kartSayisi = 2; //Kart sayısı doğru girilmelidir.
byte kartlar[][4] = {
  {0xA6, 0x06, 0x1E, 0xF9}, // ilk kartın dört byte'lık ID'si HEX olarak tanımlandı.
  {0xA6, 0x06, 0x1E, 0xF8}, // ikinci kart...
};

void setup() {
  Serial.begin(9600);		//Bilgisayarın seri ekranıyla UART iletişimi.
  SPI.begin();			// MFRC522 kart okuyucusuyla SPI iletişimi.
  kartOkuyucu.PCD_Init();		// MFRC522'yi başlat
  Serial.println("Lütfen kartı okutunuz.");
  pinMode(4, OUTPUT); // Buzzer.
  pinMode(6, OUTPUT); // Step motor pinleri.
  pinMode(7, OUTPUT);
  pinMode(8, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);
}

void loop() {
  if ( ! kartOkuyucu.PICC_IsNewCardPresent())  //Bir kart okunana kadar bekle.
    return;

  if ( ! kartOkuyucu.PICC_ReadCardSerial())  // Kartı oku.
    return;

  if (kartKontrol()) { // Kart geçerliyse yapılacaklar...
    Serial.println("Kart geçerli.");
    digitalWrite(4, 1); // Buzzer bir saniye çalar.
    delay(1000);
    digitalWrite(4, 0);
    stepMotor(); // Step motor çalıştıran fonksiyonu çağır.
  }
  else { // Kart geçerli değilse yapılacaklar...
    for (i = 0; i < 4; i++) {
      Serial.print(kartOkuyucu.uid.uidByte[i], HEX); //Geçersiz kartın ID'sini ekrana yazdır.
      Serial.print(" ");
    }
    Serial.println(" numaralı kartınız sisteme tanımlı değil!");
    digitalWrite(4, 1); // Geçersiz kart için buzzer sesi.
    delay(200);
    digitalWrite(4, 0);
    delay(200);
    digitalWrite(4, 1);
    delay(200);
    digitalWrite(4, 0);
  }
  delay(500);
  Serial.println("\n Lütfen kartı okutunuz.");
}

boolean kartKontrol() { // Kart geçerliye 1, değilse 0 döndürür.
  k = 0;
  for (j = 0; j < kartSayisi; j++) { // Kayıtlı tüm kartlara bak.
    for (i = 0; i < 4; i++) { // Her kartın ID'si dört byte.
      if (kartlar[j][i] == kartOkuyucu.uid.uidByte[i]) {//Okunan kartı kayıtlı olanlarla karşılaştır.
        k++;
        if (k == 4) { // Tüm byte'lar doğrulandıysa...
          return 1; // 1 döndür.
        }
      }
    }
  }
  return 0; // Okunan kart kayıtlı kartlarla eşleşmediyse 0 döndür.
}

void stepMotor() { // Step motor Yaklaşık 90° döner.
  int x, adimSayisi = 500, sure = 2;

  for (x = 0; x < adimSayisi / 4; x++) {
    for (byte i = 6; i <= 9; i++) { //Sağa dön.
      digitalWrite(i, 1);
      delay(sure);
      digitalWrite(i, 0);
    }
  }
  delay(1000); // Kapı açık kalma süresi.
  for (x = 0; x < adimSayisi / 4; x++) {
    for (byte i = 9; i >= 6; i--) { //Sola dön.
      digitalWrite(i, 1);
      delay(sure);
      digitalWrite(i, 0);
    }
  }
}